La fibra de carbono y el Kevlar hacen que este actuador lineal sea rápido y resistente

May 30, 2023

Cuando se trata de la pregunta “construir versus comprar”, “comprar” casi siempre gana. La cantidad de tiempo que tienes que dedicar a construir algo rara vez se justifica, especialmente con un mundo de opciones disponibles con solo hacer clic con el mouse.

Por supuesto, ese no es siempre el caso. Estos actuadores lineales hechos a medida son un ejemplo perfecto de cómo crear sus propios triunfos. Para un robot de malabarismo con pelota planificado, [Harrison Low] necesitaba actuadores lineales con una distancia de lanzamiento larga, alta velocidad y una construcción rígida. Nada disponible comercialmente cumplía todos los requisitos, por lo que se propuso diseñar el suyo propio.

Algunas iteraciones de diseño más tarde, [Harrison] llegó a los actuadores que ves en el video a continuación. Construidos principalmente con tubos de fibra de carbono y piezas impresas en 3D, los actuadores tienen aproximadamente 30 centímetros de alcance y, gracias a su diseño de accionamiento por cable, son bastante rápidos, mucho más rápidos que sus diseños anteriores de tornillo de avance. La rigidez del actuador se debe a seis cojinetes para guiar el brazo, dispuestos en dos niveles de tres, cada uno de ellos desplazado 60 grados. Junto con algunos espaciadores excéntricos inteligentes para ajustar el posicionamiento, este diseño proporciona seis puntos de contacto que realmente bloquean el tubo en su lugar.

El sistema de transmisión por cable [Harrison] utilizado también es bastante bueno. Se une una cuerda de cometa de Kevlar a cada extremo del tubo central y luego, a través de tubos de PTFE, a una polea en un ODrive BLDC, que extiende y retrae el actuador. Es un diseño inteligente porque mantiene el peso del motor alejado del actuador, pero tiene sus problemas, como admite [Harrison]. Aún así, el actuador funciona muy bien y se ve muy bien mientras lo hace. CAD y código están disponibles si desea crear el suyo propio.

Estos actuadores son bastante geniales, pero el verdadero placer aquí será el malabarista de pelota que [Harrison] está construyendo. Hemos visto algunos de esos antes, pero este parece que será muy impresionante.

Gracias a [Quinor] por el consejo.